国選弁護制度とは、刑事訴訟手続において、被疑者・被告人が貧困などの理由で私選弁護人を選任することができない場合、国がその費用で弁護人を付けることによって、被疑者・被告人の権利を守ろうとする制度です。大別すると、被告人国選弁護（起訴後）と、被疑者国選弁護（起訴前）との二本立ての制度になっています。国選弁護制度によって就任する弁護人を、国選弁護人といいます。
一定以上の重い罪にかかる事件や複雑な事件で起訴された場合、どんな時でも弁護士がつくことになっています。被告人が自分で弁護人を選任していない場合には、国の費用で弁護士がつきます。
日本国憲法では、「刑事被告人は、いかなる場合にも、資格を有する弁護人を依頼することができる。被告人が自らこれを依頼することができないときは、国でこれを附する」と定めています。そのため、被告人国選弁護は、憲法上必須の制度であり、被告人からすればその依頼権は憲法上の権利となります。